南京奥米泰科技有限公司

检查南京码垛机器人（或其他品牌工业机器人）的紧固件是否松动是保证其安全、稳定、运行以及延长使用寿命的关键维护环节。以下是如何进行系统检查的方法和步骤：

1. 日常目视检查（基础、）：

* 关键部位聚焦： 重点检查机器人本体上的关键连接点，包括：

* 关节连接处： 各轴（J1到J6）的电机法兰、减速器连接法兰、连杆之间的连接螺栓。

* 底座固定螺栓： 机器人本体与地面或工作台固定的地脚螺栓。

* 末端执行器（EOAT）安装法兰： 抓手、吸盘等工具与机器人第6轴法兰的连接螺栓。

* 线缆固： 机器人内部和外部线缆的固定夹、扎带、保护链的连接点。

* 防护罩和盖板： 机器人外壳、各轴防护罩的固定螺丝。

* 检查内容：

* 明显位移： 观察螺栓头部、螺母或垫圈是否有相对于被连接件发生移动的迹象（如划痕、摩擦痕迹、位置偏移）。

* 锈迹/腐蚀： 紧固件或其周围出现异常的锈蚀或腐蚀，可能暗示松动导致缝隙进水或化学物质侵入。

* 防松标记错位： 如果之前涂抹了防松标记漆（在螺栓头和基座连接面上画一条连贯的线），检查这条线是否断裂或错位。

* 异物/油污积聚： 松动产生的微小间隙可能积聚灰尘、油污或金属碎屑。

2. 工具辅助检查（更、）：

* 扭矩扳手复检：

* 根据机器人的维修手册，找到关键紧固件的规定扭矩值。

* 使用经过校准的扭矩扳手，按照手册要求的顺序（如交叉顺序、规定角度）对螺栓进行复紧检查。注意：此操作通常需要在安全停机、锁定能源（LOTO）状态下进行。

* 如果扳手在达到规定扭矩值之前螺栓就开始转动（感觉“滑牙”），或者需要远超规定扭矩才能转动（可能已锈蚀或卡死），都表明该紧固件存在问题（松动或异常）。

* 敲击检查（谨慎使用）：

* 使用橡胶锤或小铜锤（避免损坏设备）轻轻敲击螺栓头部或连接部件附近。

* 仔细聆听声音：紧固良好的螺栓会发出清脆、坚实的声音；松动的螺栓则可能发出沉闷、空洞或带有颤音的声音。这需要一定的经验。

* 检测工具（更）：

* 超声波螺栓紧固检测仪： 通过检测螺栓受拉伸时产生的超声波频率变化来判断其张紧力（间接反映是否松动），精度高，但设备成本也高。

* 振动分析仪： 在机器人运行时监测关键部位的振动频谱。异常的振动峰值可能指示结构松动（包括紧固件松动）。

3. 功能与性能观察（间接但重要）：

* 异常噪音： 在机器人运行时，仔细倾听是否有异常的“咔哒”声、“吱嘎”声或周期性的敲击声，这可能来源于松动的部件在运动载荷下相互碰撞或摩擦。

* 精度下降/重复定位漂移： 如果机器人末端执行器的重复定位精度突然变差，或者在执行相同程序时轨迹出现微小但可察觉的偏移，可能是关键结构件（如底座、大臂关节）松动导致刚性下降。

* 异常振动： 用手触摸机器人底座或主要臂架（在安全允许的前提下），感受是否有异常的、过度的振动感，这可能是松动的结果或诱因。

* 末端晃动： 在机器人静止或低速运动时，观察末端执行器是否有不正常的微小晃动。

4. 定期计划性维护（PM）：

* 将的紧固件检查纳入机器人的定期预防性维护计划中（如每季度、每半年或每年，具体频率根据使用强度和环境确定）。

* 在PM期间，按照手册要求，对所有需要检查的紧固点进行系统性的目视检查，并对关键紧固件使用扭矩扳手进行复检和必要的紧固。

重要安全注意事项：

* 必须停机并锁定能源（LOTO）： 在进行任何需要接触机器人本体的检查（尤其是使用工具复紧）之前，必须按照安全规程将机器人完全停机，并可靠地切断并锁定其所有能源（电力、气源等），防止意外启动造成严害。

* 使用正确工具和规格： 必须使用规格匹配、经过校准的扳手。使用不合适的工具可能导致螺栓损坏（滑丝、圆角）。

* 遵循维修手册： 严格按照机器人制造商提供的维修手册进行操作，包括规定的扭矩值、紧固顺序、润滑要求等。

* 培训： 执行检查和紧固的操作人员应接受过相关的安全和技术培训。

预防措施：

* 使用防松元件： 在关键部位使用弹簧垫圈、锁紧螺母（尼龙嵌件）、螺纹锁固胶（如乐泰胶）等防松措施。

* 做好标记： 紧固后使用防松标记漆，便于下次目视检查。

* 定期复紧（按需）： 对于新安装的设备或经过大修后的设备，在运行初期（如24小时、一周后）进行复紧，因为可能存在“磨合”沉降。

* 保持记录： 详细记录每次检查的日期、检查部位、发现的问题、采取的措施（如复紧扭矩值、更换的紧固件）。

通过结合日常观察、工具检测、性能监控和定期的计划维护，可以有效地发现和解决南京码垛机器人紧固件的松动问题，确保其长期可靠运行。