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更换南京全自动码垛机（通常指码垛机器人末端执行器上的抓手或夹具上的磨损刀片/切割片）是一个需要谨慎操作的过程，遵循安全规程至关重要。以下是详细的更换步骤：

1. 安全准备与停机锁定：

* 完全停机： 确保码垛机器人完全停止在安全位置（通常是程序设定的“Home”或维护位置）。

* 能量隔离（LOTO）： 严格执行上锁挂牌（Lockout-Tagout）程序。切断机器人系统的主电源、气源（如果抓手是气动的）和任何其他动力源。在控制柜或电源开关上挂锁并贴上醒目的警示标签，防止他人误启动。

* 释放残余压力： 如果刀片驱动涉及液压或气压，操作相应的阀门或按钮，安全释放管路中残余的压力。

* 穿戴PPE： 操作人员必须佩戴合格的安全眼镜/面罩、防切割手套（处理刀片时），并根据需要穿戴其他防护装备（如安全鞋）。

2. 拆卸磨损刀片：

* 定位与固定： 将机器人末端执行器（抓手）移动到便于操作且稳固的位置。必要时使用支撑物或夹具固定抓手部分，防止意外移动（即使已断电，重力或外力也可能导致部件移动）。

* 移除防护罩/盖板： 找到覆盖刀片安装区域的防护罩或盖板，使用合适的工具（如内六角扳手、螺丝刀）将其拆卸下来，妥善放置螺丝。

* 松开固定件： 识别固定刀片的组件（通常是螺栓、压块、卡簧或锁紧装置）。使用正确尺寸和类型的工具（如扳手、套筒、工具）小心松开这些固定件。注意：刀片可能非常锋利，操作时要格外小心，避免直接用手接触刃口。

* 取下旧刀片： 在固定件完全松开后，戴着手套将磨损的旧刀片小心取下。注意观察刀片的安装方向（可能有正反面或特定朝向），必要时拍照记录。

3. 清洁与检查：

* 清洁安装面： 使用无纺布、毛刷或压缩空气（气压调低，避免吹起碎屑伤人），清洁刀片安装座和固定件接触面，清除所有磨损碎屑、灰尘、油污或残留物。

* 检查安装部位： 仔细检查刀片安装座、固定螺栓孔、压块、驱动轴（如适用）等部位是否有磨损、变形、裂纹或其他损伤。如有严重损伤，需要更换相关部件，不能只换刀片。

* 检查新刀片： 取出新刀片，检查其型号、规格是否与原装完全一致（尺寸、厚度、孔径、材质、刃口角度等）。确认刀片无运输损伤（崩刃、变形）。

4. 安装新刀片：

* 正确安装： 严格按照旧刀片的安装方向和位置（参考拆卸时的记录或照片），戴着手套将新刀片小心放置到清洁干净的安装座上。确保刀片完全落位、贴合平整。

* 安装固定件： 重新装上固定刀片的压块、螺栓、卡簧等。按照设备制造商规定的顺序和扭矩值，使用扭矩扳手均匀、交叉地拧紧固定螺栓。禁止凭感觉拧紧！ 扭矩不足会导致刀片松动飞出，扭矩过大会损坏螺纹或导致刀片变形开裂。

* 确认稳固： 确保所有固定件都已正确安装并紧固到位，刀片无任何晃动或位移。

5. 复位与初步测试：

* 安装防护罩/盖板： 将之前拆卸的防护罩或盖板重新安装到位并紧固好。

* 解除锁定（谨慎）： 在确保所有工具、零件已清离工作区域，人员处于安全位置后，严格按照LOTO程序解除锁定，恢复能源供应（先气/液后电）。

* 低速点动测试： 在手动模式下（Teach Pendant），以非常低的速度点动机器人，让末端执行器进行小范围动作（不接触物料），观察新刀片安装是否稳固，有无异常声响、干涉或明显晃动。禁止立即高速运行或自动运行！

6. 功能验证与生产观察：

* 空运行测试： 运行一个无物料的码垛程序（或程序中的空抓取/切割动作），全程密切观察新刀片的运行状态，确认无松动、无干涉、无异常噪音。

* 带料试运行： 在确保安全的前提下，进行少量物料的实际码垛操作。开始时低速运行，观察切割效果（如适用）、抓取稳定性和刀片工作状态。检查是否有打滑、切割不齐、物料掉落等问题。

* 参数调整（如需要）： 如果试运行中发现切割效果不佳（如切不断、毛边多），可能需要根据新刀片的特性微调切割压力、切割速度、切割位置等工艺参数（需参考手册并在安全模式下操作）。

* 持续观察： 在投入正式生产后的前一段时间，仍需加强对该刀片运行状态的观察。

重要提示：

* 必读手册： 更换前务必查阅该型号码垛机器人和末端执行器的手册或操作说明书，遵循制造商提供的具体步骤、扭矩要求、安全警告和特殊工具说明。不同品牌和型号的抓手设计差异很大。

* 人员操作： 如无经验或不熟悉设备内部结构，强烈建议由经过培训的设备维护人员或联系设备供应商的技术人员进行操作。

* 旧刀片处理： 磨损的旧刀片属于危险废物（锋利金属），应使用厚纸板或容器包裹后妥善处理，防止划伤人员。

* 记录： 记录更换日期、更换的刀片型号、操作人员等信息，有助于跟踪备件消耗和维护历史。

通过严格遵循以上步骤和安全规范，可以安全有效地完成南京全自动码垛机刀片的更换工作。