南京奥米泰科技有限公司

好的，南京立柱机器人（通常指在自动化生产线上使用的立柱式关节臂机器人）检查紧固件是否松动，是确保其安全、稳定、运行的关键维护环节。检查方法通常结合了人工检查、传感器监测和智能分析技术，形成一个系统化的预防性维护策略。以下是主要的检查方法：

1. 人工定期巡检与复紧 (基础且必需)：

* 目视检查： 技术人员根据维护计划，定期（如每日、每周、每月）对机器人本体、基座、电机安装板、关键关节连接处、末端执行器连接等所有可见紧固点（螺栓、螺母、垫圈等）进行仔细的目视检查。重点查看：

* 标记线移位： 在螺栓头部或螺母与连接件接触面画上对齐标记线。如果松动，标记线会错位或断开，这是直观的指示。

* 锈迹或油渍渗出： 松动可能导致连接处产生微动摩擦，产生锈迹或导致密封失效渗出润滑油/润滑脂。

* 垫圈状态： 检查弹簧垫圈是否压平（失去弹性）、平垫圈是否变形。

* 触觉检查： 轻微晃动部位（在确保安全的前提下），感受是否有异常的旷量或间隙。

* 扭矩扳手复紧： 按照制造商提供的标准扭矩值，使用经过校准的扭矩扳手对关键紧固件进行定期的预防性复紧。这是主动预防松动的手段之一，尤其在高振动区域。复紧周期根据机器人工作强度和环境（如振动大小）而定。

2. 振动监测与分析 (智能诊断)：

* 安装加速度传感器： 在机器人关键结构部位（如基座、大臂关节、小臂关节、腕部）安装振动传感器（加速度计）。

* 采集振动数据： 在机器人执行典型工作循环或特定测试动作时，持续采集振动信号。

* 频谱分析： 对采集的振动信号进行频谱分析。紧固件松动会导致特定频率下的振动能量（振幅）显著增加，或产生新的特征频率（如松动部件产生的冲击或拍打声对应的频率）。通过与设备正常状态下的“基线”频谱进行对比，可以识别出异常的振动模式，间接指示潜在的松动问题。

* 趋势分析： 长期监测振动水平的变化趋势。如果某个点的振动烈度（如速度有效值、加速度峰值）持续缓慢上升，即使未达到报警阈值，也可能提示紧固件状态在恶化。

3. 智能垫圈/螺栓传感器 (直接监测)：

* 预紧力传感器： 在极其关键或难以人工检查的位置，安装特殊的智能垫圈或螺栓。这些传感器内置压电元件或应变片，能够直接测量螺栓的预紧力（夹紧力）。通过有线或无线方式将预紧力数据实时传输到监控系统。

* 阈值报警： 当监测到的预紧力低于设定的安全阈值时，系统会立即发出警报，提示该紧固件已松动，需要处理。这是直接、的方法，但成本相对较高。

4. 机器人本体传感器数据分析 (间接辅助)：

* 关节扭矩/电流监测： 机器人控制器本身会实时监测各关的扭矩和电流。异常的扭矩波动或电流峰值，有时可能与机械传动链中的松动（如减速机固定螺栓松动、连杆连接松动）有关，导致负载或摩擦特性变化。这可以作为辅助诊断线索，但需要结合其他方法确认。

* 重复定位精度检测： 定期进行机器人的重复定位精度测试。如果精度出现无法解释的、系统性的下降，除了伺服系统问题外，结构件（尤其是末端执行器连接）的松动也是可能的原因之一。

5. 视觉系统辅助检查 (自动化/远程)：

* 固定工业相机： 在工作站周围安装工业相机，配合机器视觉算法，自动识别关键紧固件上预先标记的线是否发生位移或断裂。这可以实现远程或自动化的部分检查。

* 机器人自带相机： 对于机器人末端可达范围内的自身紧固点（如腕部），可以利用机器人自身携带的相机进行自检（需要专门的程序和标定）。

南京立柱机器人紧固件检查的关键点：

* 预防为主： 强调定期的人工复紧和巡检是基础，。

* 重点区域： 重点关注承受高负载、高振动、高冲击的部位（如基座、大臂根部、腕部连接）。

* 技术融合： 结合传统人工方法和现代传感技术（振动分析、智能螺栓），形成的监测体系。

* 数据分析： 充分利用传感器数据，通过趋势分析、频谱分析等手段实现预测性维护，在松动造成严重故障前进行干预。

* 规范操作： 所有检查操作，尤其是涉及晃动或复紧时，必须在机器人完全停止、断电并锁定（Lockout/Tagout） 的状态下进行，确保人员安全。

* 记录： 详细记录每次检查的结果、复紧的扭矩值、更换的紧固件等信息，便于和分析。

总结： 南京立柱机器人紧固件松动的检查是一个综合性的过程。它依赖于严格的人工定期复紧和目视检查作为基石，并越来越多地利用振动监测进行智能诊断，在关键部位甚至采用直接测量预紧力的智能传感器。结合机器人本体运行数据分析和可能的视觉辅助，构建起一个多层次的监测防护网，确保机器人长期稳定、安全、运行，避免因紧固件失效导致的停机事故或安全隐患。